NOHOPのトレーサー「Xeon」

・モーターを流れる電流の計算方法
→2つの計算方法があることが分かった。1つは、モーターに直列に低めの抵抗を入れて、その抵抗の電位差を測る方法。もう1つは、電圧やモーターの回転数から求める方法である。
→1つ目は、PWMの影響をもろに受けると思い、やりたくはない。(しかし、やってみないと分からないから、1号機では電流センサーICを利用する。磁気的に絶縁して測定するから、電位差ではない。)
→2つ目は、山下さんに教えてもらった。ネットにもたくさん情報があった。
→「電流=(モーターにかける電圧-回転速度×逆起電力定数-ブラシ接触電圧降下-摩擦トルク*全抵抗/トルク係数-ロータインダクタンス*電流変化率)/全抵抗」である。


・車体に加わる力(前後編)
→推進力=車軸のトルク/タイヤ半径-空気抵抗-転がり抵抗-勾配抵抗-加速抵抗
→車軸のトルク=(モーターの真トルク-モーターの慣性モーメント*モーターの角加速度-モーターの粘性抵抗係数*モーターの角速度-摩擦トルク-磁気損失)*減速率*伝達効率-タイヤの慣性モーメント*タイヤの角加速度-タイヤの粘性抵抗係数*タイヤの角速度

 

・各種計算(随時変更・excelを使うとわかりやすい)

目標速度(MV)…10m/s

目標加速度(MA)…20m/s

目標重量(MW)…50g

使用するモータ・エンコーダ…faulhaber1016K003SR-K2566-HEM3-256-W