ロボトレース ジャイロ・エンコーダを使わずに、コースの直線・曲線を判別する方法

こんにちは、NOHOPです。

今回は、ジャイロ・エンコーダを使わずに、コースの直線・曲線を判別する方法をご紹介いたします。

初めてライントレーサーを作る人は、ジャイロセンサとかエンコーダなどの「難しそうな」センサなどは載せませんよね!

実は、私も先月、初めて板トレーサーを制作したのですが、なんか面倒に思ったのか、上記のセンサ達は載せませんでした。

そして案の定、直線・曲線の判別ができず、加減速制御ができず、困っています。友達の忠告、聞いておけばよかった…


しかし、ついに?、フォトセンサの加重平均を見るだけで、直線・曲線の判定をすることができるようになった。

今、とても忙しいので、すぐに書くことはできないが、すこし説明すると、フォトセンサの目標値を甘くすることである。

具体的に説明する。みんな、目標値をずっと「0」にしていないか?これはとても単純明快なことのように思えるが、トレーサーの気持ちを考えてみよう。

ずっと「0」に縛られていて、かわいそうじゃないか。少しは余裕を持たせてあげた方がいいぞ。